任意負荷外力の伴う電気空気圧サーボ系に対するニューラルネットワークを併用したＭＲＡＣＳ

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-258

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): MRACS with Neural Network for Electro-Pneumatic Servo System with additive external forces

著者名: 山田 祐士(呉工業高等専門学校)

著者名(英語): Yuuji Yamada(Dept. of Architecture Eng.,Kure Institute National College of Technology)

キーワード: 空気圧サーボ系|非線形性|ニューラルネットワーク|モデル規範型適応制御|知的制御

要約(日本語): 電気空気圧サーボ系は、空気の圧縮性や負荷質量の違いによりプラントの特性が大きく変化するため適応制御の応用が試みられている。特に空気圧サーボ系は、空気の圧縮性、各種摩擦による非線形要素を本質的に含む系であるため、適応制御にニューラルネットワーク（ＮＮ）を併用した構成法等も提案されている。しかし、ＮＮの学習にはプラントパラメータの推定値が用いられているため、付加外力等に起因する外乱が加わる場合にはプラントパラメータの推定値が真値に収束し得ず、制御性能の劣化が起こる。そこで本研究では、外乱を考慮したロバストな同定器を採用した構成法を提案し、実際に実検を行った結果についても示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 213 Kバイト