拘束条件を考慮に入れた制御器の切り換え時における制御器の状態の決定法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-259

グループ名: 【全国大会】平成13年電気学会全国大会論文集

発行日: 2001/03/21

タイトル(英語): Decision of Controller States at Instance of Contoller Switching under Constraints

著者名: 小松 逸人(名古屋大学),残間 忠直(三重大学),鈴木 達也(名古屋大学),大熊 繁(名古屋大学)

著者名(英語): Hayato Komatsu(Nagoya University Graduate School),Tadanao Zanma(Mie University),Tatsuya Suzuki(Nagoya University Graduate School),Shigeru Okuma(Nagoya University Graduate School)

キーワード: スイッチング制御|拘束システム|制御器の状態の決定

要約(日本語): 現在、産業界に広く普及しているロボット等の制御系には、アクチュエータの飽和要素など様々な拘束条件が存在する。このような制御系では拘束条件が破られることによって、最悪の場合にはシステムが不安定になることも考えられる。このことは実際に制御系を稼動させる際に大きな問題となっている。この問題を解決するための方法の一つとして、正の不変集合の概念を導入したスイッチング制御が提案されている。しかし、この手法における制御器の切り換え時の制御器の状態の決め方は具体的には提案されていない。本研究では、スイッチング制御系おける切り換え時の制御器の状態の決定法を提案し、計算機シミュレーションと実験によってその有効性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 201 Kバイト