屋内環境におけるカメラ・データと現在地推定データのマッチングによる位置認識

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-043

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Position recognition by matching of camera data and estimeted data of the present location

著者名: 菅野 祥伸(鳥取大学),福島 淳史(鳥取大学),山本 寿(鳥取大学),大木 誠(鳥取大学),大北正昭 (鳥取大学)

著者名(英語): Yosinobu Sugano(Tottori University),Atufumi Fukushima(Tottori University),Hisashi Yamamoto(Tottori University),Makoto Ohki(Tottori University),Masaaki Ohkita(Tottori University)

キーワード: 位置認識|カメラ|画像

要約(日本語): 本手法では移動ロボットの屋内環境での位置認識をCCDカメラを用いて行った手法について報告する．CCDカメラで撮影したカメラ画像からソーベルフィルタによるエッジ検出，二値化，垂直線の検出，データ化を行う．この処理により垂直線の位置情報であるカメラ・データを得ることができる．そしてあらかじめ用意したドアや壁の凹凸の位置を記した地図情報からその位置で垂直線が検出するであろう位置を推定した現在地推定データを各位置で作成する．各位置における壁やドアなどの垂直線の位置・本数・間隔の違いに注目すると．この違いはカメラに近い位置に見える垂直線ほど変化が大きいので，この現在地推定データの垂直線を膨張・重み付けすることでカメラ・データを正確に得ることができると考えられる．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 131 Kバイト