DSPによる3次元Hough変換に基づくレーザー距離計を用いた高速実時間平面検出

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-044

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): High-speed Real Time Plane Detection Based on Three-dimensional Hough Transform in DSP by Using Laser Range Finder

著者名: 行田良太郎 (明治大学),小野 治(明治大学)

著者名(英語): Ryotaro Gyoda(Meiji University),Osamu Ono(Meiji University)

キーワード: DSP|ハフ変換|レーザー距離計|平面検出

要約(日本語): 本研究は、移動ロボットが周囲状況をレーザー距離計によって測定し、さらにDSPを使用した高速データ処理によって屋内の壁や床や天井といった平面上の環境を自律的に認識することを目的とする。平面検出の方法としてDSP内に基準データテーブルを構成し、3次元に拡張された高速Hough変換を提案する。実際のロボットが自律的移動を行うには周囲の環境を実時間でかつ高速に把握する必要がある。DSPを用いることによりHough変換における処理速度の改善やロボット実搭載時の省電力化、さらに並列処理による高速性やインテリジェント化についても考慮することができる

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 181 Kバイト