スマートビジョンセンサーを用いた既知環境内での障害物検出

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-045

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Obstacle Detection in Known Environment Using Smart Vision Sensor

著者名: 渋谷 則明(明治大学),小野 治(明治大学)

著者名(英語): Noriaki Shibuya(Meiji University),Osamu Ono(Meiji University)

キーワード: 画像処理|障害物検出|移動ロボット|ビジョンセンサー

要約(日本語): 本研究の目的は既知環境内で基準となる目標物との相対関係からスマートビジョンセンサーカメラの位置・運動を求め、未知障害物の検出を行う画像処理システムを構成することである。一般に自律移動ロボットのナビゲーションにおいては、搭載されたカメラの正確な位置と運動を求めることが常に容易にできるとは限らない。本手法はスマートビジョンカメラによる連続画像法を用いて視界内既知基準点座標を求めることによってカメラの位置・運動を推測し、それをもとに未知の障害物の検出を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 161 Kバイト