回転型倒立振子の非線形平衡点制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-060

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Nonlinear Equilibrium Point Control for Rotating Type Inverted Pendulum

著者名: 山崎 直樹(大阪府立大学),川本 俊治(大阪府立大学)

著者名(英語): Naoki Yamasaki(Osaka Prefecture University),Shunji Kawamoto(Osaka Prefecture University)

キーワード: 非線形システム|回転型倒立振子|非線形制御|平衡点制御|最適制御

要約(日本語): 非線形システムの例として倒立振子がよく用いられ、多くの制御法が適用されてきた。制御を切換える、組み合わせるなどの制御法は提案されているが、非線形性を積極的に考慮した非線形制御の手法は数少ない。本稿では、電力システムの発電機制御で提案してきた平衡点制御を非線形に拡張し、回転型倒立振子に適用して得られた結果について報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 96 Kバイト