通信遅れを考慮した遠隔制御-モデル予測制御によるアプローチ-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-061

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Teleoperation Considering Communication Delays-Model Predictive Control Approach-

著者名: 山口 剛(早稲田大学),内田 健康(早稲田大学)

著者名(英語): Tsuyoshi Yamaguchi(Waseda University),Kenko Uchida(Waseda University)

キーワード: 予測制御|テレオペレーション

要約(日本語): 遠隔制御の制御性能を発揮させるには，伝送経路における通信遅れの問題が常に問題とされてきた．これまでの通信遅れの影響を克服することを考慮した遠隔操作法の多くは，オペレータの直観力を高めるための予測機能を付加するものである．予測機能はオペレータが遅れ時間の影響を感じないように，制御対象との間の非同時性を実現する仕組と言い換えることもできる．本稿では，これまでに提案された予測機能を用いて通信遅れに対処するアルゴリズムを実現可能な形に再構築し，計算機上で通信遅延を与え，実験装置を用いてその実現性とアルゴリズムの有効性を検証する．また，外乱に対するロバスト性や非線形要素の影響についても検討する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 147 Kバイト