遺伝的プログラミングを用いたSSA構造の獲得と障害物回避に対する応用

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-072

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): The acquisition of the Subsumption Architecture Structure by Genetic Programing and Application to Collision Avoidance

著者名: 佐藤 正義(工学院大学),横山 修一(工学院大学)

著者名(英語): Masayoshi Sato(Kogakuin University),Shuichi Yokoyama(Kogakuin University)

キーワード: 遺伝的プログラミング|サブサンプション・アーキテクチャ

要約(日本語): 今日では、ロボットに求められる動作はより複雑になっている。センサからの情報により複雑な動作をさせるために高度なプログラムが必要となるが、重い処理系となるため即応性・頑健性に欠ける場合がある。従来の処理系とは異なり，階層化されたプログラムの構造をもつサブサンプション・アーキテクチャ（以下SSA）は即応性.・頑健性を有するが，一般的な設計法が確立されていないため設計が困難である。そこで本研究では、遺伝的アルゴリズムを拡張した遺伝的プログラミングを用いてSSAを自動的に獲得することを考える。コンピュータ上に作成した仮想的なロボットと環境でシミュレーションを行ったので報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 553 Kバイト