人間動作に近似したロボットマニピュレータの非線形制御シミュレーション

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-073

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Simulation of Nonlinear Control in Approximated Human Operation to Robot Manipulator

著者名: 堀江 昌範(明治大学),小野 治(明治大学)

著者名(英語): Masanori Horie(Meiji University),Osamu Ono(Meiji University)

キーワード: ロボットマニピュレータ|ニューラルネットワーク|非線形制御|人間動作

要約(日本語): 本研究では、人間の腕の動作について各関節の3次元計測を行い、その動きに対応したロボットマニピュレータの動作制御をシミュレーションによって求めることを目的とする。各関節部の動作データを3次元運動解析システムにより求め、ニューラルネットワークを用いて学習させることにより人間の動作に近似したロボットマニピュレータの非線形制御をシミュレーション上で求める。ロボットマニピュレータと人間が共同で作業をする場合やロボットマニピュレータが高齢化社会の医療介護において補助的役割に用いられることを考えると、人間の動きに近似させたロボットマニピュレータの動きが重要になる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 118 Kバイト