4脚歩行ロボットに対するGAを用いたCPGネットワークの調整

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-074

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Tuning CPG Network for Quadrupedal Robot by Genetic Algorithm

著者名: 孫悠洛 (徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Yurak Son(Department of Electrical and Electronics Engineering,The University of Tokushima),Takuya Kamano(Department of Electrical and Electronics Engineering,The University of Tokushima),Takashi Yasuno(Department of Electrical and Electronics Engineering,The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(Department of Electrical and Electronics Engineering,The University of Tokushima),Hironobu Harada(Department of Electrical and Electronics Engineering,The University of Tokushima)

キーワード: 4脚歩行ロボット|CPGネットワーク|遺伝的アルゴリズム

要約(日本語): 脊椎動物は，脊椎の神経節内に存在するCentral Pattern Generator（CPG）と呼ばれるリズム発生器を有し，感覚器からのフィードバック信号を受けて筋骨格系の指令となる周期的な運動パターンを生成している．本稿では，直流サーボモータを内含した CPGを提案し，それらを相互結合したCPGネットワークの結合係数を遺伝的アルゴリズム（GA)で調整することにより，4脚ロボットの基本的な歩行パターンを生成している．また，CCDカメラを用いた画像処理により運動物体を認識し，状況に応じて歩行パターンを遷移させることで目標物追跡歩行動作が実現できることを実験により確認している．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 334 Kバイト