Generation of Suitable Avoidance Action for Autonomous Mobile Robot using Genetic Algorithm

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-075

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Generation of Suitable Avoidance Action for Autonomous Mobile Robot using Genetic Algorithm

著者名: Fei Wang(The University of Tokushima),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

著者名(英語): Fei Wang(The University of Tokushima),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

要約(日本語): 本稿では，自律形移動ロボットの動的障害物に対する回避問題が検討されている。適切な回避行動を実現するために，位置情報に基づく静的危険度と速度情報に基づく動的危険度が導入されている。回避行動は，予め設定された直進，右折，左折，停止，後退，回転の各行動を組み合わせとして表現される。各行動は各障害物や目標点までの距離や相対速度情報を入力信号としてニューラルネットワークを用いて選択判断される。ニューラルネットワークの重み係数は遺伝子と見なされ，複数の初期位置からの回避行動において静的危険度と動的危険度をともに最小とするよう遺伝的アルゴリズムで調整される。提案する手法の有用性をシミュレーションにより確かめている。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 139 Kバイト