ファジィ挟撃ルールを用いた群ロボットの協調捕獲行動

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-076

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Cooperative Catching Control for Multiple Mobile Robots Based on Fuzzy Pincer Attack Rule

著者名: 小倉 明香(徳島大学),刈谷 学(高知県工業技術センター),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Sayaka Ogura(Tokushima University),Manabu Kariya(Kochi Prefectural Industrial Technology Center),Takuya Kamano(Tokushima University),Takashi Yasuno(Tokushima University),Takayuki Suzuki(Tokushima University),Hironobu Harada(Tokushima University)

キーワード: 協調行動制御|遺伝的アルゴリズム|ファジィ理論

要約(日本語): 前稿では，逃避ターゲットに対する2台の捕獲ロボットのためのファジィ挟撃ルールの生成法について提案した。本稿では、遺伝的アルゴリズムにより生成されたファジィ挟撃ルールを複数のロボットが共有することにより，群としての協調捕獲行動について報告する。その協調行動は、各捕獲ロボットがファジィ挟撃ルールを検知範囲内にある最も近いロボットとターゲットとの間に適用し、ロボット同士がルールを介して間接的に関係づけられる。一例として6台の捕獲ロボットを用いた捕獲シミュレーション結果から，提案したファジィ挟撃ルールに基づく協調行動の有用性が確認された。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 147 Kバイト