遺伝的アルゴリズムを用いた捕獲ロボットのファジィ挟撃ルールの生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-077

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Fuzzy Pincer Rules for Hunter Robots Tuned by Genetic Algorithm

著者名: 刈谷 学(高知県工業技術センター),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),小倉 明香(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Manabu Kariya(Kochi Prefectural Industrial Technology Center),Takuya Kamanio(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Sayaka Ogura(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: ファジィルール|遺伝的アルゴリズム

要約(日本語): 群ロボットシステムとして、基本的な問題の一つは複数のロボット間の協調行動である。 本稿では、複数の移動ロボットによる逃避ターゲットの捕獲問題を対象とする。ターゲットの行動はポテンシャル法により各捕獲ロボットより遠ざかろうとする。ここでは，基本となる2台の捕獲ロボットがターゲットを挟み込みつつ距離を詰める協調挟撃行動を実現するためのファジィ挟撃ルールの生成法について述べる。ファジィ挟撃ルールの後件部は実数型遺伝子と見なされ，評価時間経過後，2台のロボットがターゲットを挟み込み近づくように遺伝的アルゴリズムにより調整される。シミュレーションの結果，提案するファジィ挟撃ルールの有用性が確認された。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 134 Kバイト