歩行ロボットのための省エネ足裏機構の研究-実験及び非分割型への拡張に関する考察-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-079

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): A Study of Energy-Saving Shoe System - Experimental Results and Discussions of Expansion to Non-split Shoe System -

著者名: 南方 英明(千葉工業大学),伊藤僚 (千葉工業大学),多田隈 進(千葉工業大学)

著者名(英語): Hideaki Minakata(Chiba Institute of Technology),Ryo Ito(Chiba Institute of Technology),Susumu Tadakuma(Chiba Institute of Technology)

キーワード: 二足歩行|省エネ|受動歩行

要約(日本語): 二足歩行に対する注目が高まっている。しかしながらエネルギー効率の面で車輪型に大きく劣っているため、省エネに対する注目、すなわち重力をいかにうまく利用するかの研究が盛んになりつつある。筆者らは重力をうまく利用した受動歩行を平面に拡張する研究をおこなっており、今回さらに現実のロボットに適用しやすい足裏構造（以下省エネ足裏機構）についての考察をおこなった。これは静止時の安定性を高めつつ、歩行時は円弧足裏として働くものである。本論文では、その基本アイデアであるところの分割型足裏に対して実験をおこなったのでそれを報告・考察する。また非分割型への拡張についての考察をおこなう。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 689 Kバイト