介護動作を考慮した遠隔操作型パワーアシストアーム（1）

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-080

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): A remote-control power assist arm for care operation(1)

著者名: 竹田 雄樹(東京理科大学),村田 雄司(東京理科大学)

著者名(英語): Yuki Takeda(Science University of Tokyo),Yuji Murata(Science University of Tokyo)

キーワード: パワーアシストアーム|介護動作|遠隔操作

要約(日本語): 介護動作に適したパワーアシストアームを開発する目的で遠隔操作型パワーアシストアームを製作した。マスターアーム側の人間の発揮する力とスレイブアーム側の負荷を比較し、その結果に応じて上げ下げ、停止の運動が行えるようにした。又、両アームの位置と加速度のトランジェント解析を行い、介護動作において必要とされる追従性と円滑性の測定をした。その結果、位置のトランジェント解析ではオーバーシュートがなく、高い追従性を確認できた。一方、加速度のトランジェント解析においても振動的な動きや急な動作をすることなしに円滑な動作をしていることを確認した。今後さらに安全性を考慮したシステムの改善を行っていく予定である。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 255 Kバイト