2足歩行ロボットの倒立振子による歩行制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-082

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Control Of Biped Robot Using Inverted Pendulum

著者名: 東原 正典(工学院大学),横山 修一(工学院大学)

著者名(英語): Masanori Higashihara(Kogakuin University),Shuichi Yokoyama(Kogakuin University)

キーワード: 2足歩行ロボット|倒立振子

要約(日本語): 2足歩行ロボットの倒立振子モードを用いた歩行動作の制御について発表を行う。我々は今年度新たな研究実験用2足歩行ロボットの製作を行い。まずはアクチュエータの使用個数を制限し歩行実験を行い。今後徐々に使用個数を増やしスムーズな歩行動作を確立させたいと考えている。ここでは足首のみのアクチュエータを利用し、倒立振子モードで立脚切換相、単脚支持相を制御し歩行するための理論、理論値の算出を行うものとするする。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 140 Kバイト