水平多関節形アーム機構を有する移動ロボットの走行特性

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-083

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Moving Performances of A Mobile Robot with SCARA　Manipulators

著者名: 米田 晶夫(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Akio Yoneda(The University of Tokushima ),Takuya Kamano(The University of Tokushima ),Takashi Yasuno(The University of Tokushima ),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima ),Hironobu Harada(The University of Tokushima )

キーワード: 移動ロボット|水平多関節形アーム機構

要約(日本語): 現在，人間を含む動物の脚式機構を模擬した移動ロボットが研究開発されている。本稿では，“ミズスマシ”を模擬した水平2関節アーム機構を有する脚を用いた移動ロボットの走行特性について検討している。本機の各脚は水平面内を運動する。そのとき，脚先端に取り付けた車輪の向きを先端の運動に応じて制御することにより，脚先端の運動に選択的に摩擦力を与えることが可能となる。これにより脚の収縮時には強い滑り抵抗を，また，伸長時には転がり抵抗を与えられるため，脚の伸縮運動で前進可能となる。ここでは，試作した移動ロボットの種々の環境下での歩行特性について実験的に検討している。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 374 Kバイト