複数自律移動ロボットの協調行動による環境認識

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-084

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Recognition of Environment via Cooperative Movement of Multiple Mobile Robots

著者名: 里見 大樹(早稲田大学),内田 健康(早稲田大学)

著者名(英語): Daiki Satomi(Waseda University),Kenkou Uchida(Waseda University)

キーワード: ロボット|環境認識

要約(日本語): 本研究では，複数自律移動ロボットを用いて，それらに協調行動をとらせることで実際の未知の環境に適応できる環境認識方法について提案する．ロボットを複数台用いることにより，(1)協調行動をとらせることで一台あたりの環境認識量が減り，時間を短縮することができる，(2)未知の環境を知ることで効率の良い行動ができる，(3)1台が故障してもマップ作成を続けることができる，といったことなどが期待されている．そこで本稿では，CCDカメラとレーザーポインタによる射影法を用いて距離測定を行うロボットを2台使用し，それらに協調行動をとらせることで，効率良く環境を認識させる方法を提案する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 150 Kバイト