変化検出型アルゴリズムを用いた匂い・ガス源探知ロボットの行動特性

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-114

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Performance of the odor/gas plume tracking robot with transient-response-based algorithm

著者名: 中山 剛貴(東京工業大学),石田 寛(東京工業大学),中本 高道(東京工業大学),森泉 豊榮(東京工業大学)

著者名(英語): Gouki Nakayama(Tokyo Institute of Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo Institute of Technology),Takamichi Nakamoto(Tokyo Institute of Technology),Toyosaka Moriizumi(Tokyo Institute of Technology)

キーワード: 匂い・ガス源探知|移動ロボット|半導体ガスセンサ

要約(日本語): 著者らはプルーム（発生源から風下にたなびくガス濃度分布）をたどり、その発生源を探索する移動ロボットの研究を行っている。前報では、半導体ガスセンサと風速センサを搭載したロボットにおいて変化検出型探知アルゴリズムを考案し、ガスセンサ応答が定常値に達するのを待たず応答が変化し始めた時点を検出することで探知を高速化した。本稿では、ロボットの移動速度や濃度勾配測定用のガスセンサの間隔を変えて、これらが探知に与える影響について検討した。その結果、移動速度に関しては、約4 m×2 mの室内に発生させたプルームをたどる速度の上限が約20 cm/sであることが分かった。また、センサ間隔が探知に与える影響は小さいことが分かった。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 146 Kバイト