GAによるロバスト制振制御系の最適設計

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-192

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Optimal Design of Robust Vibration Suppression Controller Using Genetic Algorithms

著者名: 伊藤 和晃(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),松井 信行(名古屋工業大学)

著者名(英語): Kazuaki Ito(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology),Nobuyuki Matsui(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 遺伝的アルゴリズム|μ設計|2慣性共振系|自律設計|2自由度制御

要約(日本語): 負荷側の重量が可変のテーブル駆動系では，負荷慣性値の変化によって機構系の共振周波数が変動する。その場合，ある特定の負荷重量時をノミナルプラントとすると，負荷重量の変化は構造的不確かさとして扱うことができる。本研究では，そのようなパラメータ変動に対してロバスト安定なフィードバック特性を持たせることを目的に，μ設計によるコントローラ設計を実施する。さらに，目標値追従特性を独立に設計するため，既約分解表現に基づく2自由度制御系を構築するが，その際，所望の応答を満足する前置補償器を， GAが有する最適解探索能力を用いて最適設計する。本法の有効性は，供試2慣性システムを用いた実験で検証される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 292 Kバイト