GAによるI-PD位置制御系ゲイン最適設計

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-193

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Optimal Design of I-PD Controller Gains Using GA

著者名: 小野 貴志(名古屋工業大学),関 健太(名古屋工業大学),川福 基裕(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): Takashi Ono(Nagoya Institute of Technology),Kenta Seki(Nagoya Institute of Technology),Motohiro Kawafuku(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology),Hiromu Hirai(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 遺伝的アルゴリズム|I-PD制御|最適設計

要約(日本語): メカトロニクスシステムにおいて, サーボ系のゲインチューニングは制御特性を左右するため、その最適化は極めて重要である。その場合のシステム設計の自動化・省力化等を考慮すれば, コントローラ自らがゲインチューニングを自律的に行うことのできる, 次世代システムの登場が望まれるところである。本論文では, 最適化設計手法の一つとしてGAを採用し, 位置決め制御系に用いるIPDコントローラのオートチューニングを目指す。設計時の最適化の評価としては, 閉ループ系の安定性, 応答性, 制振性を導入し, 位置制御系ゲインの最適設計を実現する。本手法の有効性は, 供試位置決め制御装置を用いた実験によって検証される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 238 Kバイト