GAによる2自由度位置決め制御系の最適設計

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-194

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): GA-Based Optimal Design of 2-Degrees-Of-Freedom　Positioning Control

著者名: 嶋野 洋(名古屋工業大学),川福 基裕(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): Hiroshi Shimano(Nagoya Institute of Technology),Motohiro Kawafuku(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology),Hiromu Hirai(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: ロバスト制御|H∞制御|2自由度制御|GA|規範モデル

要約(日本語): 制御系設計に用いる数式モデルとプラントの間には，一般にモデル化誤差が存在するため, 設計にはそのモデル化誤差を考慮するロバスト制御が有効である。本研究では, H∞制御によりモデル化誤差に対するロバスト安定性と低感度化を達成する。またこの制御系を基に, 目標値追従特性の改善を目的とした2自由度位置決め制御系を構築する。その際, 前向き補償器の零点操作に対する規範モデルと評価関数の重みの決定が目標値追従特性を左右する。ここでは, 位置決め制御仕様を満足する設計パラメータをGAによって最適化する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 274 Kバイト