H∞補償器によるロバスト高速位置決め制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-195

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Fast Response Positioning Using Robust H∞ Compensator

著者名: 関 健太(名古屋工業大学),川福 基裕(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): Kenta Seki(Nagoya Institute of Technology),Motohiro Kawafuku(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology),Hiromu Hirai(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: H∞制御|高速位置決め|振動抑制|高次振動モード

要約(日本語): 機械共振を伴うメカトロニクス機器の高速位置決め制御には、モデル化が困難な高次振動モードに対する振動抑制を考慮した制御方式の導入が必須である。高次振動モードをモデル化誤差として取り扱い、ロバスト安定性を保証するH∞制御は有効な手段の一つであるが、モデル化誤差を必要以上に多く見積もると制御帯域を十分拡大できない場合もある。そこで本研究では、精密にモデル化可能な振動モードまではモデル化誤差がないものと仮定することで、高速でロバスト安定なH∞補償器を設計する。設計された補償器の性能は、供試位置決め装置により実験的に検証される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 272 Kバイト