可変構造制御による高速・高精度位置決め制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-197

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Fast-Response and High-Precision Positioning Based on Variable Structure Control

著者名: 小島 英靖(名古屋工業大学),川福 基裕(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): Hideyasu Kojima(Nagoya Institute of Technology),Motohiro Kawafuku(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology),Hiromu Hirai(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 高速・高精度位置決め|可変構造制御|初期値補償

要約(日本語): メカトロニクス製品に用いられているサーボ系の位置決め制御系に対して，高速応答を目的とした位置比例制御と高精度位置決めを目的とした比例積分制御を切換える可変構造制御系を用いて高速・高精度な位置決めの実現を目指す。そこでは，目標値近傍において比例制御から比例積分制御へ切換えるが，切換え時における状態量初期値の影響により収束特性に変化が生じてしまう。そのため，切換え時のコントローラの状態変数に制御プラントに応じた初期値を適切に設定することで機構振動を抑圧し，より高精度な位置決め性能を実現する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 256 Kバイト