Backstepping法を用いた超音波モータの位置制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-202

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Position Control for Ultrasonic Motors Using Backstepping Control

著者名: 千住 智信(琉球大学),吉田 知洋(琉球大学),上里 勝実(琉球大学)

著者名(英語): Tomonobu Senjyu(University of the Ryukyus),Tomohiro Yoshida(University of the Ryukyus),Katsumi Uezato(University of the Ryukyus)

キーワード: 超音波モータ|位置制御|適応制御|バックスッテッピング

要約(日本語): 超音波モータは圧電素子の超音波振動力を駆動源とする新しい原理のモータである．小形軽量，低速で高トルク，磁化作用がないなど優れた特性を有する．また，供給電圧を断った後でも保磁力を有し，回転子の慣性が小さく応答性に優れていることから位置決めサーボモータとして応用が期待されている．しかし，動作原理が従来の電磁モータと異なる特殊モータであり，詳細な動特性式は未だ確立されていない．また，モータパラメータもモータ温度の変化により大きく変化する．そこで本研究では適応制御であるバックステッピング法を用いた超音波モータの位置制御を提案し，その有効性を実験で確認した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 187 Kバイト