外乱オブザーバを利用した定張力保持制御系の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-204

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Tension Control System with Disturbance Observer

著者名: 山田 正太郎(電気通信大学),黒田 和人(東芝),竹内 倶佳(電気通信大学),永井 豊(電気通信大学)

著者名(英語): Shoutarou Yamada(University of Electro-Communication),Kazuto Kuroda(Toshiba Corporation),Tomoyoshi Takeuchi(University of Electro-Communication),Yutaka Nagai(University of Electro-Communication)

キーワード: ワイヤー張力|非線形摩擦|摩擦補償|外乱オブザーバ

要約(日本語): 複数の機械の運動制御の一例として、移動しながらワイヤ張力を一定に保持する制御が挙げられる。この定張力保持制御において、ワイヤの巻き取りと繰り出しが繰り返されるその特性から非線形摩擦が無視できない外乱として制御性能の低下を招く。そこで、最近発表された外乱オブザーバによる瞬時摩擦トルク推定法の張力制御系への適用を検討した。適用形の外乱オブザーバを提案し、それを含んだ張力制御系を構築し、実験により最適なパラメータを決定した。その実験の結果、制御性能の向上が確認でき、外乱オブザーバによる瞬時摩擦トルク推定の張力制御系への適用について有効性が認められた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 216 Kバイト