PDゲインの切換によるセンサ故障を考慮したフレキシブルアームロボットの運動制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-207

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Motion Control of Flexible Arm Robot by PD Gain Switching Considering Sensor Failure

著者名: 泉川 悠(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),堀 孝正(三重大学)

著者名(英語): Yu Izumikawa(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Takamasa Hori(Mie University)

キーワード: 故障検出|耐故障性|フレキシブルアーム|歪みゲージ

要約(日本語): 近年，速応性やロバスト安定性，外乱抑圧特性等の制御性能の他に信頼性の向上，特に故障時の安定性を保証する能力が要求されるようになっている．信頼性の向上のためには故障発生や発生箇所を検出する故障検出能力，また，センサ等に冗長性があり，可能であるならば故障時にも安定性と一定の性能を保証する耐故障性と呼ばれる能力が必要となる．本稿ではフレキシブルアームの制振制御において，歪みゲージ故障時に故障検出オブザーバを用いた故障検出器を用いて故障を検出し，更に故障検出後にPDゲインの切換を行うことによりセンサ故障に対して耐性を持った制御系を提案する．そしてその有効性を実験により示す．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 335 Kバイト