二足歩行ロボット"Ken"によるつま先を利用した高速歩行の姿勢制御実験

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-208

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Posture Control Experiment using Foot Toe and Sole of Biped Walking Robot "Ken"

著者名: 高橋 太郎(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Taro Takahashi(Yokohama National University),Atsuo Kawamura(Yokohama National University)

キーワード: 二足歩行|ロボット|ZMP|つま先立ち|非ホロノミック拘束|経路追従制御

要約(日本語): ロボットの二足歩行においては、従来つま先立ちにならない（おとなしい）動歩行のみが実現されてきた。つま先を利用した場合でも、それは両脚支持期であった。本来、つま先立ちでも姿勢が制御できれば歩行は持続しより高速な歩行が実現するが、非ホロノミックなシステムとなり通常用いられる制御法では姿勢を制御できない。そこで、つま先立ち状態で自然な倒れ込みに従いながら目標歩行パターンを追従していく新しい姿勢制御法を提案した。シミュレーション及び新たに制作した二足歩行ロボット"Ken"において、その有効性を実証した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 323 Kバイト