単眼による移動ロボットの動的障害物の回避

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-209

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): How to avoid moving obstacles for a vehicle using a single camera

著者名: 山田 理絵(電気通信大学),黒田 和人(東芝),竹内 倶佳(電気通信大学),永井 豊(電気通信大学)

著者名(英語): Rie Yamada(Graduate School of University of Electro-Communications),Kazuto Kuroda(Toshiba Corporation),Tomoyoshi Takeuchi(University of Electro-Communications),Yutaka Nagai(University of Electro-Communications)

キーワード: 移動障害物回避|領域分割法|単一カメラ

要約(日本語): ロボットに搭載した単一カメラからの画像による情報を用いてロボットを走行させる場合、カメラ自身がある速度ベクトルをもつため、背景画像にも動きが生じ、その中で移動障害物を検知するには様々な問題がある。本研究では、領域分割法によって背景と障害物の領域を個々に認識し、ロボットの走行速度・方向・距離を考慮して、背景画像以外の障害物領域に対してロボットに対する距離や速度を求めることを試みた。その結果、搭載カメラから取得した画像を領域分割法を用いて処理することで、ロボットに必要に応じて障害物回避を行う経路を設計させ、目的地まで誘導できることがわかった。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 291 Kバイト