駆動軸協調制御を用いた全方向移動車輛の応答特性

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-210

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Responses of Omni-Direction Mobile with Cooperation Control

著者名: 飯田 賢一(奈良工業高等専門学校),川西 努(奈良工業高等専門学校),鎌野 琢也(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学)

著者名(英語): Ken-ichi Iida(Nara National College of Technology),Tutomu Kawanishi(Nara National College of Technology),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima)

キーワード: 協調制御|全方向移動|車輛

要約(日本語): 産業用ロボットの中で移動型車輛は，混雑した工場や狭所において，より高度な移動性能と高精度な移動特性が求められている。移動型車輛は，複数の駆動輪を有しており，高度な移動性能と高精度な移動特性の実現にはそれらの駆動軸間の協調動作が重要となる。本研究では，複数の駆動軸を有する全方向移動車輛の駆動軸協調制御の一構成について提案し，実機によりその有用性を確認したので報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 199 Kバイト