電気自動車の車体すべり角の推定と制御に関する基礎研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-215

グループ名: 【全国大会】平成14年電気学会全国大会論文集

発行日: 2002/03/26

タイトル(英語): Basic Study on Estimation and Control of Body Slip Angle for Electric Vehicle

著者名: 井上 友子(東京大学),長瀬 啓明(東京大学),堀 洋一(東京大学)

著者名(英語): Tomoko Inoue(University of Tokyo),Hiroaki Nagase(University of Tokyo),Yoichi Hori(University of Tokyo)

キーワード: 電気自動車|車体すべり角|二次元運動制御|車両運動制御|モーションコントロール

要約(日本語): 自動車の車体すべり角を推定し制御することは、危険な運転状況で車体の横方向の運動を安定化する上で重要である。本論では電気自動車を用いることで可能になる車体すべり角の推定とその抑制制御についての検討を行う。電気自動車の特長として、電気モータのトルク発生が速くて正確であること、発生トルクが把握可能であること、分散配置が可能であることが挙げられる。このため四輪に配置したモータを各輪独立に駆動させることによって、車体すべり角を0にする補償ヨーレートを速く且つ正確に生成することが可能である。車体すべり角推定には簡素な線形オブザーバを用い、車体モデルに用いるコーナリングパワーの大きさによる制御系全体の安定性を検討する。最後にシミュレーションにより提案手法の効用を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 271 Kバイト