非同期通信による複数台移動ロボットの分散並列経路計画

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-072

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): A distributed and parallel route planning for multiple mobile robots using asynchronous communication

著者名: 西竜志 (岡山大学),森由智 (岡山大学),小西正躬 (岡山大学),今井純 (岡山大学)

キーワード: 非同期通信|分散並列最適化|自律分散システム|経路計画|移動ロボット

要約(日本語): 近年, 搬送システムの大規模化に伴い, 複数の移動ロボットが互いに干渉なく移動するための搬送経路をできる限り短時間で得ることが望まれている. 我々はこれまでに, 各移動ロボットが独自に個々の経路を計画し, 他のAGVと協調をとりながら全体の搬送時間を最短とする経路計画を作成する分散型の経路計画法を提案してきた. 本発表では, 提案した分散型経路計画法を複数の計算機から構成される並列計算機に実装するとともに, 非同期通信による通信時間の短縮の効果を検証する.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 983 Kバイト