履歴特性をもつ非線形システムの同定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-076

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Identification of Nonlinear Systems with Hysteresis Characteristics

著者名: 小林康秀 (広島市立大学),疋田真一 (広島市立大学),沖田豪 (広島市立大学)

キーワード: システム同定|ニューラルネットワーク|非線形システム|バックラッシュ

要約(日本語): メカトロニクス機器、機械システム、ロボットなどには、動力の伝達・変換装置として歯車が幅広く用いられている。これらの歯車の噛合わせ部分に、あそびによるバックラッシュと呼ばれる非線形特性を生じる。また、磨耗や負荷の大きさなどによって非線形特性が変化するため、システムが動作中の運転データに基づいて非線形特性を同定することが望ましい。一方、動力源となるサーボモータなどのアクチュエータは、多くの場合に線形モデルで表されているが、実際には飽和などの非線形特性を呈することが知られている。このように、バックラッシュ、飽和要素、非線形摩擦などの非線形特性を複合したシステムも多く、これらの非線形特性を複雑に含んだシステムの同定法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,028 Kバイト