ハイブリッドシステムに基づく人間の捕球動作のモデル化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-080

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Modeling of human catching motion with hybrid system

著者名: 山岸 功治(名古屋大学),平名計在 (名古屋大学),鈴木 達也(名古屋大学),大熊 繁(名古屋大学)

著者名(英語): Koji Yamagishi(Nagoya University),Kazuaki Hirana(Nagoya University),Tatsuya Suzuki(Nagoya University),Shigeru Okuma(Nagoya University)

キーワード: ハイブリッドシステム|捕球動作

要約(日本語): 人間が他者の投げたボールを捕球する動作は視覚情報から獲得したボールと手先の距離によって手先の制御を切り替えるハイブリッドシステムとして表現できると考えられる。本研究では他者の投げるボールを捕球する動作を計測し、手先の動作をボールと手先の位置を入力とするPI制御とPD制御によるハイブリッドシステムとしてモデル化して、MLDSを用いて表現した。そして、このモデルと実際に観測した軌道の誤差を評価関数とする混合整数線形計画問題に適用して解き、誤差を最小にするパラメータを求めることで人間の捕球動作を表すモデルのパラメータを求めた。結果、観測軌道に比較的一致するモデルのパラメータが得られた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,453 Kバイト