遺伝的アルゴリズムを用いたSweep率に基づく小型掃除ロボットの行動ルール生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-090

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Generation of Control Rules based on Sweep Ratio for Cleaner Robot tuned by Genetic Algorithm

著者名: 増矢 健郎(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),安野 卓(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Takeo Masuya(The University of Tokushima),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: 掃除ロボット

要約(日本語): 近年，ロボット関連技術の拡大に伴って，産業分野のみならず一般家庭にもロボットの導入が進んできている。その中でも現在，掃除ロボットは，注目を集めている家庭用ロボットの一つである。本研究では，複数の障害物が存在する閉空間内を移動しながら拭き取り行動を行う小型掃除ロボットを想定し，その行動ルールをSweep率に基づき遺伝的アルゴリズムにより生成する手法について検討している。掃除ロボットの行動ルールとして，障害物に衝突するまで前進し，衝突後適当な距離後退し，その場で方向転換し前進する「バック-旋回-前進方式」を用いた、そのときの後退距離および旋回角を遺伝子としてコーディングし，選択，交叉，突然変異などの遺伝子操作より，遺伝的アルゴリズムを用いて調整をした、また，各個体の評価関数は，Sweep率を用いた。その結果より、良好なSweep率を得るには、空間に応じて適応的な再学習させる必要があるものの、1時間程度の短時間での行動では、両者に差がないことが確かめられた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 141 Kバイト