環境マップを用いた自律移動ロボットDREAM-3の走行制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-091

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Travelling control of the autonomous mobil robot DREAM-3 by using an environmental map

著者名: 佐々木 忠義(鳥取大学),竹内 俊博(鳥取大学),玉那覇隆介 (鳥取大学)

著者名(英語): tadayosi,sasaki|tosihiro,takeuchi|ryusuke,tamanaha

キーワード: 自律移動ロボット

要約(日本語): 本論文では，我々が高齢者や身体障害者の介護用ロボットとして実用化を目指している，ファジィ推論を用いた車椅子型自律移動ロボットDREAM-3の開発経過を報告する．我々は，これまで介護用ロボットとして，DREAM-2を開発研究してきた．DREAM-2 は，これまでの走行実験により左壁沿い走行を基本とする，右・左折，直進等の基本的な走行が可能となった．今回DREAM-2の短所を改善すべく新たにDREAM-3を研究開発することにした．DREAM-3では，DREAM-2での長所を受け継ぎ，改善すべき問題について検討した．DREAM-2ではセンサ情報の取得方法が特に問題に挙げられていた．この問題点を改善するためDREAM-3では，環境マップという屋内の地図情報をDREAM-3に搭載することにより，各センサから得られる情報によって自己位置を決定する際の誤差を出来るだけ少なくし，安定した走行を可能にすることを目指した．本論文では，環境マップの搭載による走行制御アルゴリズムとそれを用いた走行実験を行い，本手法の有効性について検討した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 788 Kバイト