ファジィ挟撃ルールを実装した群ロボットの協調捕獲行動

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-092

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Cooperative Catching Behavior of Multiple Robots with Tuned Fuzzy Pincer Attack Rules

著者名: 刈谷 学(高知県工業技術センター),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),小倉 明香(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Manabu Kariya(Kochi Prefectural Industrial technology Center),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Sayaka Ogura(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: 群ロボット|協調行動|ファジィルール

要約(日本語): 本稿では協調行動が必要な群ロボットシステムの一例として，複数の捕獲ロボットによる逃避ターゲットの捕獲問題を検討している。協調捕獲行動の実現法として，まず基本行動とする２台の捕獲ロボットがターゲットを挟み込み，距離を詰める挟撃行動をファジィルールで記述し，遺伝的アルゴリズムにより生成する。次に，生成ルールを群捕獲ロボットに適用する方法として，各捕獲ロボットと最近傍の捕獲ロボットペアに適用し協調捕獲行動を行う。オフラインで生成したファジィルールを，３台の捕獲ロボットで構成される実験システムに適用しそのターゲットの協調捕獲結果から，提案手法の有用性を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,048 Kバイト