GAを用いたホッピングロボットの跳躍制御手法の比較

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-094

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Comparison of Jumping Control Scheme for Hopping Robot using GA

著者名: 井上 雅登(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),安野 卓(徳島大学),清野 晃子(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Masato Inoue(University of Tokushima),Takuya Kamano(University of Tokushima),Takayuki Suzuki(University of Tokushima),Takashi Yasuno(University of Tokushima),Akiko Kiyono(University of Tokushima),Hironobu Harada(University of Tokushima)

キーワード: ニューラルネットワーク

要約(日本語): ホッピングロボットは，弾性体に蓄えられたエネルギーを利用して跳躍力を得るロボットであり，脚式ロボットの一構成法として注目されている．しかし，ホッピングロボットを連続跳躍させるためには，跳躍運動と弾性体への加振力との間のタイミングが重要となる．そこで，適切な加振力を得るために，ニューラルネットワークやファジィコントローラを用いたホッピングロボットの制御手法を提案している．本稿では，遺伝的アルゴリズム(GA)により調整されるニューラルネットワークを加振力コントローラとして用いたホッピングロボットを対象として，目標高さでの連続跳躍動作と加振力の範囲内での最高連続跳躍動作を考え，それらの比較検討を行っている．シミュレーションを行った結果，加振力を適切に調整することにより，いずれの場合も跳躍高さに応じた跳躍周期で連続跳躍できた．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 114 Kバイト