位置と力に基づくパワーアシストロボットの制御とその被験者評価による解析

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-095

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Control of Power Assist Robot Based on Position and Force and Its Analysis Using Trial Subjects Evaluation

著者名: 関 弘和(東京大学),堀 洋一(東京大学)

著者名(英語): Hirokazu Seki(University of Tokyo),Yoichi Hori(University of Tokyo)

キーワード: 福祉制御工学|パワーアシストロボット|位置制御ベース法|力制御ベース法|環境オブザーバ|被験者評価

要約(日本語): パワーアシスト技術は患者抱き上げ等の介護動作や高齢労働者の作業補助など，高齢者支援技術の一つとして重要である。我々は位置制御に基づくパワーアシスト手法として，操作者側と環境側それぞれでインピーダンス制御を行う手法を提案し，力制御に基づく手法として，環境変動によらず操作者の望み通りの力応答を実現する環境オブザーバを導入した手法を検討してきた。本論文ではそれらの手法を多くの被験者に実際に使用してもらい，力の補助，安定性，操作性，環境の変動を操作者にいかに感じさせるかなど，パワーアシスト動作で重要となるいくつかの評価点においてアンケート形式で評価を行い，各手法の特徴や優位性，人間機械協調系のあり方を考察する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,094 Kバイト