自己組織化マップを用いた多冗長ロボットアーム制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-096

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Multi-Redundant Robot Arm Control Using Self-Organizing Maps

著者名: 三原 健志(東京農工大学),長坂 研(東京農工大学)

著者名(英語): Kenji Mihara(Tokyo University of Agriculture and Technology),Ken Nagasaka(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ロボットアーム|自己組織化マップ|冗長

要約(日本語): ロボットアームを制御するときには、逆運動学問題を解かなければならないが、冗長なロボットアームの場合、解が無限に存在する。そこで、本稿では教師なし学習型のニューラルネットワークである自己組織化マップを用いてこの問題に対処した。これにより平面において６自由度もある多冗長な場合で、かつ少数ニューロンユニットでも、角度制限をつけて学習することにより、ロボットアームが絡まることなく、連続的な姿勢変化で動作可能な比較的良好な結果が高速かつ低誤差で得られた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,339 Kバイト