照度差ステレオ法による布地の3次元計測

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-097

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): 3-Dimensional Measurement of Clothes' Surface by Photometric Stereo Method

著者名: 高松 明弘(東京電機大学),柿倉 正義(東京電機大学)

著者名(英語): Akihiro Takamatsu(Tokyo Denki University),Masayoshi Kakikura(Tokyo Denki University)

キーワード: 家庭用サービスロボット|布地|照度差ステレオ法|形状認識|柔軟物体

要約(日本語): 現在日本国内では年齢別人口構成の高齢化による人手不足，一人暮らし老人世帯の増加などによって家事への負担感が増えつつあり，ロボットによる作業の自動化が期待されている．これに関して，我々は家庭用サービスロボットというものを提案している．そして，家事の一例として洗濯物後片付け作業を取り上げ，ロボットによる布地操作について研究を行っている．本研究では洗濯物後片付け作業における，衣類のしわ伸ばし作業の際に必要となる布地表面の3次元形状情報を，照度差ステレオ法を用いて計測する手法を提案する．本稿では構築したシステムの評価実験を行い，その結果から布地表面の状態推定および形状認識を行う可能性について検討する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,212 Kバイト