下肢関節角度を用いた歩行支援装具における歩行軌道生成法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-099

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): The realization of walking assist system with walking trajectory decision strategy

著者名: 畠 直輝(東京大学),堀 洋一(東京大学)

著者名(英語): Naoki Hata(University of Tokyo),Yoichi Hori(University of Tokyo)

キーワード: 歩行支援|歩行軌道|福祉機器

要約(日本語): 近年の高齢化社会の問題に付随した歩行困難者の増加により福祉機器の重要性が高まっている。なかでも歩行を支援する装置は高機能化を強く望まれるものである。現在様々な機構の歩行支援機器が研究されいてるが、これら殆どに共通して機器を制御するための歩行情報が重要である。また、両脚よりも片脚がなんらかの理由から不自由になり歩行困難となっている場合が少なくない。本論文では、不自由な側の股関節や膝関節の介助を目的とした歩行情報の導出を取り扱っている。歩行情報の導出には、健康側脚の股関節、膝関節角度ならびに上体の傾きを用いて、歩行を安定に実現するための不自由脚による次の歩幅を制御則に基づき逐次算出する。これにより求まった理想的な股関節、膝関節角度情報が不自由な脚の介助に有用な歩行情報であることを実際の人の歩行データと比較することで確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,742 Kバイト