ハードウェアCPGの発振特性に及ぼす相互結合係数の影響

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-101

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Effect of Mutual Coupling Parameters of Hardware CPGs on Oscillation

著者名: 武田郷 (徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),鈴木 茂之(徳島大学),安野 卓(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Go Taketa(The University of Tokushima),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: ハードウェア|CPG|相互結合

要約(日本語): 生物の歩行，遊泳，羽ばたきなどの周期的リズム運動は，脊椎にあるCentral Pattern Generator(CPG)と呼ばれる神経回路網の発振により生成されることが知られている。現在，これらのCPGを数学モデルで表現し，ロボット制御分野へ応用した例が報告されている。しかし，それらの多くはCPGをソフトウェアで模擬しており，CPG数の増加とともに演算時間が問題となっている。そこで，本研究ではCPGをハードウェア回路で試作し，その発振特性について検討したので報告する。CPGは興奮性および抑制性ニューロンから構成され，各々線形動的要素と非線形要素でモデル化される。今回試作したハードウェアの各要素は抵抗，コンデンサ，オペアンプのアナログ素子で構成されており，各ニューロンの内部状態u_e，u_iは電圧信号となっている。また，非線形要素は比較的実現の容易な折線関数で近似している。実験により，各結合係数等のパラメータを変化させることにより様々な振幅，周波数，位相差で発振することが確かめられた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 102 Kバイト