ギアの共振を考慮したツインドライブシステムによる摩擦フリーバイラテラルシステム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-229

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Friction-free bilateral system using twin drive system considering resonant frequency of gear

著者名: 大場 譲(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Ohba Yuzuru(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: バイラテラル制御|マスタ・スレーブロボット|力フィードバック|摩擦フリーシステム

要約(日本語): 力情報をフィードバックして,高精度なモーションコントロールを行うには,動摩擦,静止摩擦の影響が大きな問題となる。そこで,1つの軸を作動ギアを介し2つのモータで駆動するツインドライブ機構が提案され,摩擦フリーによる力フィードバック制御法が構成されてきた。しかしながら,ツインドライブ機構に使用するギアには本質的に共振周波数と反共振周波数が存在する。そこで本稿では,ギアの共振現象を考慮したツインドライブシステムの構成法を提案し,ツインドライブを使用したマスタースレーブロボットを用いてその有効性を確認した。結果,ギアの共振現象を考慮した際のツインドライブシステムに対して有効性を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,297 Kバイト