サーボモータの負荷状態にロバストな最短時間位置決め制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-231

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): High speed positioning system considering load torque for servo motor

著者名: 間下 知紀(オリエンタルモーター),大石 潔(長岡技術科学大学),百目鬼 英雄(オリエンタルモーター)

著者名(英語): Tomonori Mashimo(Oriental Motor),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Hideo Dohmeki(Oriental Motor)

キーワード: 最短時間位置決め|アンチワインドアップ|外乱オブザーバ

要約(日本語): サーボモータの高速位置制御法として，一般的な位置制御系における位置偏差量が減少してしまい位置決め完了時に応答が遅くなってしまう問題点を示す．上記問題を解決するために，最短時間で位置決めを完了するための速度の波形を示し，目標位置を与えるだけでモータにかかる未知の負荷を推定してモータの許容最大トルクを用いて最短時間で位置決めをするための手法を提案する．モータにプロニーブレーキを用いた一定負荷をかけた場合について計算機シミュレーションおよび，実機による実験によって提案手法の有効性を確認する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,833 Kバイト