モード切り換え制御による高速高精度位置決め制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-232

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Fast-Response and High-Precision Positioning Based on Mode Switching Control

著者名: 廣瀬 徳晃(名古屋工業大学),有竹 孝夫(名古屋工業大学),川福 基裕(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): noriaki hirose(Nagoya Institute of Technology),takao aritake(Nagoya Institute of Technology),motohiro kawafuku(Nagoya Institute of Technology),makoto iwasaki(Nagoya Institute of Technology),hiromu hirai(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: モード切り換え制御|初期値補償|高速高精度位置決め

要約(日本語): 機械共振を持つメカトロニクス機器の位置決め制御においてはPID制御系に機械共振を補償する補償器を付加した制御系が従来より用いられているが, 更なる高速高精度化を考える場合異なる構成が必要となる。本研究では, 目標値近傍までは高速移動を考慮したP-PD制御から目標位置に高精度に追従させるPI-PD制御に切り換えるモード切り換え制御系を検討した。また, モード切り換え制御系を適用する場合, 切り換え時点を初期状態とみなした初期値補償が重要である。しかし, 本検討で用いている初期値補償方式は制御対象の全ての状態量を必要し、実現が困難である。よって, 実際のシステムを低次元化し初期値補償に必要となる状態量を低減することを検討した。また, 低次元化後の状態量の推定方式についても検討した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,596 Kバイト