環境信号の構造化によるサーボ系の追従性向上

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-237

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Tracking Control Using Structured Signals

著者名: 大森 達志(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Tatsushi Ohmori(Yokohama National University),Yasutaka Fujimoto(Yokohama National University)

キーワード: 追従制御|埋め込み|ＭＤＬ原理

要約(日本語): サーボ系において、未来に追従すべき信号を予測することにより、その応答精度を向上させる。また、外生信号データの蓄積と共にモデルを更新することにより予測精度をあげ、追従性の向上を実現する。具体的には、埋め込み次元をnとしn次元空間に埋め込んでおく。現在の埋め込みベクトルの近傍ベクトルを見つけ、予測値を算出する。また埋め込み次元はMDL原理を用いて更新する。これによりデータが増えるにつれて予測精度が向上する。また、この指令値に対してマルチレートサンプリング制御を用いた追従制御を行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 713 Kバイト