自律型スレーブロボットと仮想環境下で作業するオペレータとの協調作業-表面形状認知作業への応用-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-238

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Cooperation between Semiautonomous Slave Robot and Operator Working under Virtual Environment -Application to Recognition of Surface Shape

著者名: 磯部 陽一(名古屋大学),嶋田 宏史(名古屋大学),鈴木 達也(名古屋大学),早川 聡一郎(豊田工業大学),大熊 繁(名古屋大学),藤原 文治(名古屋大学)

著者名(英語): Yoichi Isobe(Nagoya University),Hiroshi Shimada(Nagoya University),Tatsuya Suzuki(Nagoya University),Soichiro Hayakawa(Toyota Technological Institute),Shigeru Okuma(Nagoya University),Fumiharu Fujiwara(Nagoya University)

キーワード: マスタ・スレーブシステム|協調作業|形状認知|仮想現実感

要約(日本語): 作業者が直接間近で作業を行うことが不可能である環境下で,所望の作業を遂行するための方法の一つとして,マスタ・スレーブ方式によるロボットの遠隔操作がある.しかし,従来のマスタ・スレーブシステムでは,センサノイズや通信遅れなどの影響で,オペレータの操作感が悪くなってしまうといった問題点があった.そこで本研究では,マスタ側に仮想現実感の技術を導入することで,オペレータの操作の複雑さを軽減し,操作感を向上させることを目指したマスタ・スレーブシステムを提案する.また,提案システムの評価手段として,接触による表面形状の認知作業へ応用し,その有効性を実験により検討する.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,723 Kバイト