自律型2足歩行ロボットMARI-2のビジュアル歩行の実現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-240

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Reserch of Visual Walking for Biped Walking Robot MARI-2

著者名: 浅野 洋介(横浜国立大学),朱赤 (横浜国立大学),河村篤男 (横浜国立大学)

著者名(英語): Yosuke Asano(Atsuo(Yokohama National University)),Zhu Chi(Atsuo(Yokohama National University)),Kawamura (Atsuo(Yokohama National University))

キーワード: 2足歩行ロボット|ヒューマノイドロボット|ビジュアルサーボ|ビジュアル歩行

要約(日本語): In this paper, we propose the hybrid control of the visual servo and visual walking for the biped walking robot MAR-2. The control is selected depending on the dimension of the feature value change. The walking speed and the position of the COM are regulated when the target red ball is moved up and down and also backward.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,401 Kバイト