ファジイ・遺伝的アルゴリズムによる複数溶接ロボット動作の最適化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-262

グループ名: 【全国大会】平成15年電気学会全国大会論文集

発行日: 2003/03/17

タイトル(英語): Optimization of welding robot operation by genetic algorithm and fuzzy inference

著者名: 佐野 龍昌(埼玉大学),高橋 洋介(埼玉大学),金子 裕良(埼玉大学),大嶋 健司(埼玉大学)

著者名(英語): Tatsumasa Sano(Sitama University),Tousuke Takahashi(Sitama University),Yasuyoshi Kaneko(Sitama University),Kenji Oshima(Sitama University)

キーワード: 遺伝的アルゴリズム|溶接ロボット|最適化|動作計画|ファジイ推論

要約(日本語): 複数溶接ロボットによる協調作業において、ロボット同士およびロボットと被溶接物との衝突を避け、同時に効率的かつ高品質な溶接結果が得られるように、各ロボットの作業分担を決定するのは重要である。本研究では、４台のロボットによる船の補強版の溶接を想定し、ファジイ推論と遺伝的アルゴリズム(GA)を用いて各溶接ロボットの作業配分を自動的に最適化する方法について提案する。GAの最適化条件として、衝突の有無、ロボット各軸の動作以外に、溶接後のワークの変形を避けるためにワークへの熱入熱を均一にする項目を考慮している。また、GAの探索時間の短縮に大きく寄与する初期生物集団を、ファジィ推論を用いて自動的に生成する方法を提案し、その有用性を確かめた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 649 Kバイト